У антенны есть управляющий провод (кроме + и -). Когда на управляющий провод даешь напругу- она выдвигается. Когда снимаешь напругу- она обратно задвигается. На магнитолах есть выход типа ANT, который дает команду на антенну. По величине напряжения не помню, но вроде 12 в.
Все остальное делает контроллер, который встроен в антенну. Он ограничивает время работы двигателя при неполадках, типа заклинивания или пробуксовки в механизме.