Судя по вечной жопе на М4 в Московской и Тульской областях - лучше обходить эту жопу по М2. Соответственно из Москвы идём по Варшавке на Тулу, обходим Тулу и Щёкино по окружной чуть недоезжая Плавска после длинной деревни Лапотково уходим налево, на Воронеж, и через Тёплое и Ефремов оказываемся на М4. Соответственно обратно - с М4 уходим на Ефремов, город насквозь и через Тёплое оказываемся в Лапотково, примерно 200км от Москвы.